Robotên pîşesaziyêbi berfirehî di hilberîna pîşesaziyê de, wekî çêkirina otomobîl, amûrên elektrîkê, û xwarinê têne bikar anîn. Ew dikarin li şûna xebata manîpulasyonê ya bi şêwaza makîneyê ya dubare bikin û celebek makîneyek in ku xwe dispêre hêza xwe û kapasîteyên kontrolê da ku bigihîje fonksiyonên cihê. Dikare emrê mirovan qebûl bike û her weha dikare li gorî bernameyên ji berê ve hatine amadekirin tevbigere. Naha em li ser pêkhateyên bingehîn ên robotên pîşesaziyê biaxivin.
1.Laşê sereke
Laşê sereke bingeha makîneyê û çalakker e, tevî milê jorîn, milê jêrîn, dest û dest, ku pergalek mekanîkî ya pir-pile-a-azadî pêk tîne. Hin robotan jî mekanîzmayên rêveçûnê hene. Robotên pîşesazî xwedî 6 dereceyên azadîyê an jî zêdetir in, û destikê bi gelemperî 1 heta 3 dereceyên azadiyê heye.
Pergala ajotinê ya robotên pîşesaziyê li gorî çavkaniya hêzê li sê kategoriyan tê dabeş kirin: hîdrolîk, pneumatîk û elektrîkî. Li gorî hewcedariyê, ev sê celeb pergalên ajotinê jî dikarin werin berhev kirin û tevlihev kirin. An jî ew dikare nerasterast ji hêla mekanîzmayên veguheztina mekanîkî yên wekî kemberên hevdem, trênên gemarê û gemaran ve were rêve kirin. Pergala ajotinê xwedan amûrek hêzê û mekanîzmayek veguheztinê ye ku çalakker çalakiyên têkildar çêbike. Van sê pergalên ajotinê yên bingehîn taybetmendiyên xwe hene. Ya sereke pergala ajokera elektrîkê ye.
Ji ber pejirandina berbelav a bêhêziya kêm, motorên servo AC û DC yên torque bilind û ajokarên servo yên piştgirî yên wan (veguhasterên AC, modulatorên firehiya nebza DC). Ev celeb pergal hewcedariya guheztina enerjiyê nake, karanîna wê hêsan e, û ji kontrolê re hesas e. Pêdivî ye ku pir motor bi mekanîzmayek veguheztinê ya rast li pişt wan were saz kirin: kêmker. Diranên wê veguherînerê leza gearê bikar tînin da ku jimara zivirandinên berevajî yên motorê bigihîje hejmara zivirîna berevajî ya xwestî, û amûrek torque ya mezintir bi dest bixe, bi vî rengî lezê kêm bike û torque zêde bike. Dema ku bargiraniyek mezin e, ne bikêr e ku meriv hêza motora servo bi korayî zêde bike. Tîrêja hilberanê dikare ji hêla kêmker ve di nav rêza leza guncaw de were çêtir kirin. Motora servo di bin operasyona frekansa nizm de bi germahî û lerizîna frekansa kêm ve girêdayî ye. Karê demdirêj û dûbare ji bo misogerkirina xebata wê ya rast û pêbawer ne guncan e. Hebûna motorek kêmkirina rastîn dihêle ku motora servo bi lezek maqûl bixebite, hişkiya laşê makîneyê xurt bike, û torque mezintir derxe. Naha du kêmkerên sereke hene: kêmkera harmonik û kêmkera RV
Pergala kontrolkirina robotan mêjiyê robotê ye û faktora sereke ye ku fonksiyon û performansa robot diyar dike. Pergala kontrolê li gorî bernameya têketinê sînyalên fermanê dişîne pergala ajotinê û çalakgerê û wê kontrol dike. Erka sereke ya teknolojiya kontrolkirina robotên pîşesaziyê kontrolkirina rêza çalakiyan, pozîsyon û rêgez, û dema kiryarên robotên pîşesaziyê di cîhê xebatê de ye. Ew taybetmendiyên bernamesaziya hêsan, operasyona menuya nermalavê, pêwendiya danûstendina mirov-komputerê ya heval, pêşniyarên operasyona serhêl û karanîna hêsan heye.
Pergala kontrolker bingeha robotê ye, û pargîdaniyên biyanî ji nêz ve ji ceribandinên Chineseînî re girtî ne. Di van salên dawî de, bi pêşveçûna teknolojiya mîkroelektronîkî, performansa mîkroprosesor her ku diçe bilindtir û bilindtir dibe, di heman demê de bihayê erzantir û erzantir bûye. Niha li sûkê mîkroprosesorên 32-bit ên 1-2 dolarê Amerîkî hene. Mîkroprosesorên lêçûn ji bo kontrolkerên robotan firsendên pêşkeftinê yên nû anîne, ku îmkana pêşxistina kontrolkerên robotan ên kêm-mesref û performansa bilind dide. Ji bo ku pergal xwedan kapasîteyên hesabkirin û hilanînê têr be, kontrolkerên robot naha bi piranî ji rêzikên ARM, rêzikên DSP, rêzikên POWERPC, rêzikên Intel û çîpên din pêk tên.
Ji ber ku fonksiyon û taybetmendiyên çîpê-armanca gelemperî yên heyî nikarin bi tevahî hewcedariyên hin pergalên robotan di warê biha, fonksiyon, entegrasyon û navberê de bi cih bînin, pergala robot pêdivî bi teknolojiya SoC (System on Chip) heye. Yekkirina pêvajoyek taybetî ya bi navbeynkariya pêwîst re dikare sêwirana dorhêlên pergalê hêsan bike, mezinahiya pergalê kêm bike, û lêçûn kêm bike. Mînakî, Actel bingeha pêvajoyê ya NEOS an ARM7 li ser hilberên xwe yên FPGA yek dike da ku pergalek bêkêmasî ya SoC ava bike. Di warê kontrolkerên teknolojiya robotan de, lêkolîna wê bi giranî li Dewletên Yekbûyî û Japonya ye, û hilberên gihîştî hene, wekî DELTATAU li Dewletên Yekbûyî û TOMORI Co., Ltd. li Japonya. Kontrolkerê tevgera wê li ser bingeha teknolojiya DSP-ê ye û avahiyek vekirî ya PC-yê digire.
4. Encama dawî
Efektorê dawîn pêkhateyek e ku bi movika paşîn a manipulatorê ve girêdayî ye. Ew bi gelemperî ji bo girtina tiştan, girêdana bi mekanîzmayên din û pêkanîna karên pêwîst tê bikar anîn. Hilberînerên robotan bi gelemperî bandorkerên dawîn sêwiran nakin an nafiroşin. Di pir rewşan de, ew tenê girek hêsan peyda dikin. Bi gelemperî bandorkera paşîn li ser flangeya 6 axên robotê tê saz kirin da ku di hawîrdorek diyarkirî de karan biqedîne, mîna welding, boyaxkirin, zeliqandin, û barkirin û rakirina parçeyan, ku ev kar in ku ji robotan re hewce dikin ku biqedînin.
Dema şandinê: 18-ê Tîrmeh-2024
