Ji bo çareserkirina rêzek pirsgirêkên ku ji ber nivîsandina sepanan bi zimanê makîneyê çêdibin, mirov pêşî fikirîn ku mînemonîk bikar bînin da ku li şûna rêwerzên makîneyê yên ku têne bîra wan ne hêsan in bikar bînin. Ji vî zimanê ku mînemonîk ji bo temsîlkirina rêwerzên komputerê bikar tîne, jê re zimanê sembolîk tê gotin, ku wekî zimanê meclîsê jî tê zanîn. Di zimanê meclîsê de, her talîmatên meclîsê yên ku bi sembolan têne temsîl kirin yek bi yek bi rêwerzek makîneya komputerê re têkildar e; Zehmetiya bîranînê pir kêm dibe, ne tenê kontrolkirin û guheztina xeletiyên bernameyê hêsan e, lê cîhê hilanîna rêwerzan û daneyan dikare bixweber ji hêla komputerê ve were veqetandin. Ji bernameyên ku bi zimanê meclîsê tên nivîsandin bernameyên çavkanî tê gotin. Komputer nikarin rasterast bernameyên çavkaniyê nas bikin û pêvajoyê bikin. Pêdivî ye ku ew bi zimanê makîneyê werin wergerandin ku komputer dikarin bi hin rêbazan fêm bikin û bicîh bikin. Bernameya ku vê karê wergerê dike jê re assembler tê gotin. Dema ku zimanê meclîsê ji bo nivîsandina bernameyên kompîturê bikar tînin, bernamesaz hîn jî hewce ne ku bi strûktûra hişk a pergala komputerê re pir nas bin, ji ber vê yekê ji perspektîfa sêwirana bernameyê bixwe ve, ew hîn jî bêbandor û giran e. Lêbelê, tam ji ber ku zimanê meclîsê ji nêz ve bi pergalên hardware yên kompîturê ve girêdayî ye ku di hin carinan taybetî de, wek bernameyên bingehîn ên pergalê û bernameyên kontrolê yên rast-dem ên ku hewcedariya zeman û cîhê bilind hewce dike, zimanê meclîsê hîn jî amûrek bernamekirinê ya pir bi bandor e heya roja îro.
Niha ji bo çekên robotîk ên pîşesaziyê standardek dabeşkirina yekgirtî tune. Li gorî hewcedariyên cûda dabeşkirinên cûda dikarin bêne çêkirin.
1. Dabeşkirin ji hêla moda ajotinê ve 1. Cûreya hîdrolîk Destê mekanîkî yê hîdrolîk bi gelemperî ji motorek hîdrolîk (cilinderên neftê yên cihêreng, motorên neftê), valvesên servo, pompeyên rûn, tankên neftê, hwd pêk tê da ku pergalek ajotinê çêbike, û çalakger ku milê mekanîkî dimeşîne dixebite. Ew bi gelemperî xwedan kapasîtek mezin a girtinê ye (heta bi sedan kîloyan), û taybetmendiyên wê strukturên tevlihev, tevgera nerm, berxwedana bandorê, berxwedana vibrasyonê, û performansa baş a teqînê ne, lê hêmanên hîdrolîk pêdiviya hilberîna bilind û performansa morkirinê hewce dike, wekî din rijandina neftê dê hawîrdorê qirêj bike.
2. Cureyê pneumatîk Pergala ajotinê ya wê bi gelemperî ji silindir, valvesên hewa, tankên gazê û kompresorên hewayê pêk tê. Taybetmendiyên wê çavkaniya hewayê hêsan, çalakiya bilez, avahiyek hêsan, lêçûnek kêm û lênihêrîna hêsan e. Lêbelê, kontrolkirina lezê dijwar e, û zexta hewayê nikare pir zêde be, ji ber vê yekê kapasîteya girtinê kêm e.
3. Tîpa elektrîkê Ajoka elektrîkê niha ji bo çekên mekanîkî rêbaza ajotinê ya herî tê bikar anîn e. Taybetmendiyên wê dabînkirina hêzê ya rehet, bersiva bilez, hêza ajotinê ya mezin (giraniya celebê hevbeş gihîştiye 400 kîlogramî), vedîtina nîşana hêsan, veguheztin û pêvajoyê, û cûrbecûr nexşeyên kontrolê yên maqûl dikarin bêne pejirandin. Motora ajotinê bi gelemperî motora gavê, motora servo DC û motora servo AC qebûl dike (motora servo AC niha forma ajotinê ya sereke ye). Ji ber leza zêde ya motorê, bi gelemperî mekanîzmayek kêmkirinê (wek ajokera harmonik, ajokera pinwheel a RV cycloid, ajokera gear, çalakiya spiral û mekanîzmaya pir-rod, hwd.) tê bikar anîn. Heya nuha, hin çekên robotîk dest bi karanîna motorên bi leza bilind, kêm-leza bêyî mekanîzmayên kêmkirinê ji bo ajotina rasterast (DD) kirine, ku dikare mekanîzmayê hêsan bike û rastbûna kontrolê baştir bike.
Dema şandinê: Sep-24-2024
