Destê robotîk di robotên pîşesazî yên nûjen de celebê robotê herî gelemperî ye. Ew dikare hin tevger û fonksiyonên dest û milên mirovan teqlîd bike, û dikare bi bernameyên sabît ve tiştan bigire, hilgire an amûrên taybetî bixebitîne. Ew di warê robotîkê de amûra otomasyonê ya herî pir tête bikar anîn e. Formên wê cûda ne, lê hemî wan xwedan taybetmendiyek hevpar e, ew e ku ew dikarin rêwerzan qebûl bikin û bi rast li her xalek cîhê sê-alî (du-alî) bicîh bikin da ku operasyonan bikin. Taybetmendiyên wê ev e ku ew dikare bi bernamekirinê re operasyonên cihêreng ên bendewar temam bike, û avantaj û performansa wê hem feydeyên mirovan û hem jî makîneyên mekanîkî bi hev re dike. Ew dikare keda giran a mirovan biguhezîne da ku mekanîzma û otomasyona hilberînê nas bike, û dikare di hawîrdorên zirardar de bixebite da ku ewlehiya kesane biparêze. Ji ber vê yekê, ew bi berfirehî di çêkirina makîneyan, elektronîk, pîşesaziya sivik û enerjiya atomê de tê bikar anîn.
1. Çekên robotîk ên hevpar bi giranî ji sê beşan pêk tên: laşê sereke, mekanîzmaya ajotinê û pergala kontrolê
(I) Avahiya mekanîkî
1. Fîza milê robotîk beşa piştevaniya bingehîn a tevahiya cîhazê ye, bi gelemperî ji materyalên metal ên zexm û domdar têne çêkirin. Pêdivî ye ku ew ne tenê karibe li hember hêz û torkên cihêreng ên ku di dema xebatê de ji hêla milê robotîk ve têne hilberandin li ber xwe bide, lê ji bo pêkhateyên din jî cîhek sazkirinê ya domdar peyda bike. Pêdivî ye ku sêwirana wê hevseng, aramî û adaptasyona li hawîrdora xebatê bigire ber çavan. 2. Destê milê robot ji bo bidestxistina çalakiyên cihêreng parçeyek bingehîn e. Ew ji rêzek hêlînên girêdan û girêkan pêk tê. Bi zivirandina hevbendan û tevgera girêkên girêdanê, dest dikare li fezayê tevgera pir dereceya azadiyê bi dest bixe. Hevgir bi gelemperî ji hêla motorên pêbawer, kêmker an cîhazên ajokera hîdrolîk ve têne rêve kirin da ku rastbûna tevger û leza milê misoger bikin. Di heman demê de, pêdivî ye ku materyalê milê xwedan taybetmendiyên hêza bilind û giraniya sivik be da ku hewcedariyên tevgera bilez û hilgirtina tiştên giran bicîh bîne. 3. Efektorê dawî Ev beşa milê robotê ye ku rasterast bi cewhera xebatê re têkilî dike, û fonksiyona wê dişibihe ya destê mirov. Gelek celeb bandorkerên dawîn hene, û yên gelemperî girêk, kevçîyên şûştinê, çekên spreyê, hwd. kasa şûştinê prensîba zexta neyînî bikar tîne da ku heyberê hilde û ji bo tiştên ku rûberên xwedan guncan e; çeka spreyê dikare ji bo rijandin, welding û operasyonên din were bikar anîn.
(II) Pergala ajotinê
1. ajotina motor Motor yek ji wan awayên ajotinê ye ku di milê robot de herî zêde tê bikar anîn. Motorên DC, motorên AC û motorên gavê hemî dikarin werin bikar anîn da ku tevgera hevbeş a milê robot bimeşînin. Ajokera motorê feydeyên rastbûna kontrolê ya bilind, leza bersivê ya bilez û rêzika rêziknameya bilez a berfireh heye. Bi kontrolkirina lez û rêgeza motorê, trajektora tevgerê ya milê robotê bi rast dikare were kontrol kirin. Di heman demê de, motor dikare bi kêmkerên cihêreng re jî were bikar anîn da ku torka derketinê zêde bike da ku hewcedariyên milê robot dema hilgirtina tiştên giran bicîh bîne. 2. Ajokera hîdrolîk Ajokera hîdrolîk bi berfirehî di hin çekên robotan de ku hewceyê hilberîna hêzek mezin hewce dike tê bikar anîn. Pergala hîdrolîk rûnê hîdrolîk bi pompek hîdrolîk ve zextê dike da ku silindirê hîdrolîk an motora hîdrolîk bixebitîne, bi vî rengî tevgera milê robotê fêm bike. Ajokera hîdrolîk xwedan avantajên hêza bilind, leza bersiva bilez, û pêbaweriya bilind e. Ew ji bo hin çekên robotan ên giran û bûyerên ku çalakiya bilez hewce dikin maqûl e. Lêbelê, pergala hîdrolîk di heman demê de dezawantajên leaksiyonê, lêçûna lênihêrîna bilind, û hewcedariyên bilind ên ji bo jîngeha xebatê jî heye. 3. Ajokera pneumatîk Ajokera pneumatîk hewaya pêçandî wekî çavkaniyek hêzê bikar tîne da ku silindir û çalakgerên din bixebitîne. Ajokera pneumatîk avantajên avantajên hêsan, lêçûna kêm, û leza bilind heye. Ew ji bo hin rewşan ku hêz û rastbûn ne hewce ye minasib e. Lêbelê, hêza pergala pneumatîk bi rêkûpêk piçûk e, rastbûna kontrolê jî kêm e, û pêdivî ye ku ew bi çavkaniyek hewaya pêçandî û hêmanên pneumatîk ên têkildar ve were saz kirin.
(III) Sîstema Kontrolê
1. Kontrolker Kontrolker mejiyê milê robot e, berpirsiyarê wergirtina talîmatên cihêreng û kontrolkirina kiryarên pergala ajotinê û avahiya mekanîkî li gorî rêwerzan e. Kontrolker bi gelemperî mîkroprosesorek, kontrolkerek mantiqa bernamekirî (PLC) an çîpek kontrolkirina tevgerê ya taybetî bikar tîne. Ew dikare bigihîje kontrolek rastîn a pozîsyon, lez, lezbûn û parametreyên din ên milê robot, û di heman demê de dikare agahdariya ku ji hêla senzorên cihêreng ve hatî vegerandin jî pêvajoyê bike da ku bigihîje kontrola girtî. Kontrolker dikare bi cûrbecûr awayan were bernamekirin, di nav de bernameya grafîkî, bernameya nivîsê, hwd., da ku bikarhêner li gorî hewcedariyên cihêreng bername û debug bikin. 2. Sensor Sensor parçeyek girîng a têgihîştina milê robot ya li ser hawîrdora derve û rewşa xwe ye. Sensorê pozîsyonê dikare di demek rast de pozîsyona her hevûdu ya milê robot bişopîne da ku rastbûna tevgera milê robot piştrast bike; senzora hêzê dikare hêza milê robotê dema ku tiştê digire nas bike da ku nehêle ku tişt neherike an zirarê bibîne; senzorê dîtbar dikare tişta xebatê nas bike û bibîne û asta îstîxbarata milê robotê baştir bike. Wekî din, senzorên germahiyê, senzorên zextê, hwd hene, ku ji bo şopandina rewşa xebatê û pîvanên jîngehê yên milê robot têne bikar anîn.
2. Dabeşkirina milê robot bi gelemperî li gorî forma avahî, moda ajotinê, û qada serîlêdanê tê dabeş kirin
(I) Dabeşkirin li gorî forma avahî
1. Destê robotê koordînatên karteziyayî Destê vê milê robotê li ser sê axên koordînat ên pergala kordînat a çargoşeyî, ango axên X, Y û Z dimeşe. Ew xwedan avantajên strukturên hêsan, kontrolkirina hêsan, rastbûna pozîsyona bilind, hwd., û ji bo hin karên hêsan, komkirin û pêvajoyê maqûl e. Lêbelê, cîhê xebatê yê milê robotê hevrêziya çargoşe bi rengek piçûk e û nermbûn jî xizan e.
2. Destê robotê koordînatên silindrîk Destê robota koordînat a silindrîk ji hevbendek zivirî û du girêkên xêzkirî pêk tê û cihê tevgera wê cylindrîkî ye. Ew xwedan avantajên strukturên tevlihev, rêza xebata mezin, tevgera maqûl, hwd., û ji bo hin karên tevliheviya navîn maqûl e. Lêbelê, rastbûna pozîsyonê ya milê robotê hevrêziya silindirîkî bi rêkûpêk kêm e, û dijwariya kontrolê jî nisbeten bilind e.
3. Destê robotê koordînatên gêrîk Destê robotê koordînatên gerokî ji du girêkên zivirî û yek girêka xêzkirî pêk tê û cihê tevgera wê gewr e. Ew xwedan avantajên tevgera maqûl, qada xebatê ya mezin, û jêhatîbûna ku bi hawîrdorên xebata tevlihev re biguncîne heye. Ew ji bo hin karên ku hewceyê rastbûna bilind û nermbûnek bilind hewce dike. Lêbelê, strukturê milê robotê hevrêziya spherîkî tevlihev e, dijwariya kontrolê mezin e, û lêçûn jî zêde ye.
4. Destê robotê yê binavkirî Destê robotê yê binavkirî avahiya milê mirov teqlîd dike, ji gelek girêkên zivirî pêk tê û dikare tevgerên cihêreng ên mîna milê mirov bi dest bixe. Ew xwedan avantajên tevgera maqûl, qada xebatê ya mezin, û jêhatîbûna ku bi hawîrdorên xebata tevlihev re biguncîne heye. Niha ew celebê herî berfireh ê milê robotîk e.
Lêbelê, kontrolkirina çekên robotîkî yên birêkûpêk dijwar e û pêdivî ye ku bername û teknolojiya debugging a bilind heye.
(II) Dabeşkirin bi moda ajotinê
1. Çekên robotîkî yên elektrîkî Çekên robotîkî yên elektrîkî motoran wekî cîhazên ajotinê bikar tînin, ku xwedî avantajên rastbûna kontrolê ya bilind, leza bersivê ya bilez, û dengê kêm in. Ew ji bo hin carinan bi hewcedariyên zêde ji bo rastbûn û bilez, wekî çêkirina elektronîkî, alavên bijîjkî û pîşesaziyên din re maqûl e. 2. Çekên robotîk ên hîdrolîk Çekên robotîk ên hîdroulîk amûrên ajokera hîdrolîk bikar tînin, ku xwedî avantajên hêza bilind, pêbaweriya bilind, û adaptasyona xurt in. Ew ji bo hin çekên robotîkî yên giran û bûyerên ku hewceyê hilberîna hêzek mezin e, wekî avahî, maden û pîşesaziyên din, maqûl e. 3. Çekên robotîk ên pneumatîk Çekên robotîk ên pneumatîk cîhazên ajokera pneumatîk bikar tînin, yên ku avantajên avantajên hêsan, lêçûna kêm û leza bilind hene. Ew ji bo hin bûyerên ku hewcedariya hêz û rastbûna zêde ne hewce ye, wekî pakkirin, çapkirin û pîşesaziyên din.
(III) Dabeşkirin li gorî qada serîlêdanê
1. Çekên robotîk ên pîşesaziyê Çekên robotîk ên pîşesaziyê bi giranî di warên hilberîna pîşesaziyê de, wekî çêkirina otomobîlan, hilberîna hilberên elektronîkî, û hilberîna mekanîkî têne bikar anîn. Ew dikare hilberîna otomatîkî pêk bîne, karbidestiya hilberînê û kalîteya hilberê çêtir bike. 2. Destê robotîkî yê karûbarê Destê robotîkî yê karûbarê bi giranî di pîşesaziyên karûbarê de, wekî bijîjkî, xwaringeh, karûbarên malê, hwd tê bikar anîn. Ew dikare karûbarên cûrbecûr ji mirovan re peyda bike, wekî hemşîre, gihandina xwarinê, paqijî, hwd.
Guhertinên ku çekên robotîk di hilberîna hilberîna pîşesaziyê de tîne ne tenê otomasyon û karbidestiya operasyonan e, lê di heman demê de modela rêveberiya nûjen a pê re jî awayên hilberînê û pêşbaziya bazarê ya pargîdaniyan pir guhezandiye. Serîlêdana çekên robotîk ji bo pargîdaniyan fersendek baş e ku avahiya xwe ya pîşesaziyê rast bikin û nûvekirin û veguheztin.
Dema şandinê: Sep-24-2024
