an çi yerobot pîşesaziyê?
"Robot"peyveke sereke ye ku bi gelek wateyên ku pir diguhere ye. Tiştên cûrbecûr bi hev ve girêdayî ne, wek makîneyên mirovî an makîneyên mezin ên ku mirov têkevinê û manîpule dikin.
Robot cara yekem di destpêka sedsala 20-an de di lîstikên Karel Çapek de hatine çêkirin û piştre di gelek berheman de hatine teswîr kirin û berhemên bi vî navî hatine weşandin.
Di vê çarçoveyê de, robot îro cihêreng têne hesibandin, lê robotên pîşesaziyê di gelek pîşesaziyê de hatine bikar anîn da ku jiyana me piştgirî bikin.
Ji bilî pîşesaziya otomobîl û parçeyên otomobîlan û pîşesaziya makîne û metal, robotên pîşesaziyê naha di pîşesaziyên cihêreng de, di nav de çêkirina nîvconductor û lojîstîkê, zêde têne bikar anîn.
Ger em robotên pîşesaziyê ji perspektîfa rolan pênase bikin, em dikarin bibêjin ku ew makîneyên ku ji baştirkirina hilberîna pîşesaziyê re dibin alîkar ji ber ku ew bi giranî bi karên giran, keda giran û xebata ku dubarekirina rast hewce dike, ne ji mirovan re mijûl dibin.
DîrokaRobotên Pîşesazî
Li Dewletên Yekbûyî, yekem robotê pîşesazî ya bazirganî di destpêka salên 1960-an de çêbû.
Li Japonya, ku di nîvê duyemîn a 1960-an de di serdemek mezinbûna bilez de bû, di salên 1970-an de însiyatîfên hilberîn û bazirganîkirina robotan li hundurê welêt dest pê kir.
Dûv re, ji ber du şokên neftê yên di 1973 û 1979 de, biha zêde bûn û leza kêmkirina lêçûnên hilberînê bihêztir bû, ku dê tevahiya pîşesaziyê derbas bike.
Di sala 1980 de robotan bi lez dest bi belavbûna xwe kirin û tê gotin ku ew sala ku robot populer bûne.
Armanca karanîna zû ya robotan ew bû ku di hilberînê de operasyonên daxwazkirî biguhezînin, lê robot di heman demê de xwedan avantajên xebata domdar û operasyonên dubarekirî yên rastîn in, ji ber vê yekê ew îro ji bo baştirkirina hilberîna pîşesaziyê pirtir têne bikar anîn. Qada serîlêdanê ne tenê di pêvajoyên hilberînê de lê di heman demê de di warên cihêreng de, tevî veguheztin û lojîstîk, berfireh dibe.
Veavakirina robotan
Robotên pîşesazî xwedan mekanîzmayek mîna ya laşê mirovan in ku ew ji mirovan bêtir kar hildigirin.
Weke mînak dema mirov destê xwe dihejîne, ji mêjiyê xwe fermanan digihîne demarên xwe û masûlkeyên milê xwe dihejîne da ku milê xwe bilivîne.
Robotek pîşesazî xwedî mekanîzmayek e ku wekî destek û masûlkeyên wê tevdigere, û kontrolkerek ku wekî mêjî tevdigere.
Parçeyek mekanîkî
Robot yekîneyeke mekanîk e. Robot di cûrbecûr giraniyên portable de peyda dibe û li gorî kar dikare were bikar anîn.
Digel vê yekê, robot xwedan gelek girêkên (ku jê re tê gotin) hene, ku bi girêdanan ve girêdayî ne.
Yekîneya kontrolê
Kontrolker robot bi kontrolker re têkildar e.
Kontrolker robot li gorî bernameya hilanîn hesaban pêk tîne û li ser vê bingehê rêwerzên motora servo dide ku robot kontrol bike.
Kontrolkerê robotê wekî navgînek ji bo danûstendina bi mirovan re, û qutiyek xebitandinê bi bişkokên destpêk û rawestanê, guheztinên acîl, hwd, bi pendantek hînkirinê ve girêdayî ye.
Robot bi kabloya kontrolê ve bi kontrolkerê robotê ve girêdayî ye ku hêzê vediguhezîne da ku robot biguhezîne û ji kontrolkerê robotê sînyalan vedigire.
Robot û kontrolkerê robot dihêlin milê bi tevgera bîranînê bi serbestî li gorî rêwerzan bimeşe, lê ew di heman demê de li gorî serîlêdanê amûrên dorhêlê jî girêdidin da ku karek taybetî bikin.
Bi xebatê ve girêdayî, cûrbecûr cîhazên montajê yên robotan hene ku bi hev re bi navên bandorkerên dawîn (alavên) têne binav kirin, ku li ser porta lêdanê ya ku jê re navbeynkariya mekanîkî li serê robot tê gotin têne danîn.
Digel vê yekê, bi berhevkirina amûrên dorhêl ên pêwîst, ew ji bo serîlêdana xwestî dibe robotek.
※ Mînakî, di welding arc de, çeka welding wekî bandorkera dawîn tê bikar anîn, û dabînkirina hêza welding û cîhaza xwarinê bi hev re bi robot re wekî alavên dorhêl têne bikar anîn.
Wekî din, senzor dikarin ji bo robotan wekî yekîneyên naskirinê werin bikar anîn da ku hawîrdora derdorê nas bikin. Ew wekî çavên (dîrîn) û çerm (destpêk) mirov tevdigere.
Agahiyên cewherê bi riya senzorê têne wergirtin û pêvajoy kirin, û tevgera robot dikare li gorî rewşa objeyê bi karanîna vê agahiyê were kontrol kirin.
Mekanîzmaya robot
Dema ku manipulatorê robotek pîşesaziyê ji hêla mekanîzmayê ve tête dabeş kirin, ew bi gelemperî li çar celeb tê dabeş kirin.
1 Robotê Kartezî
Dest bi hevgirên werger têne rêve kirin, ku xwedan avantajên hişkbûna bilind û rastbûna bilind e. Ji hêla din ve, dezavantajek heye ku qada xebatê ya amûrê li gorî qada pêwendiya erdê teng e.
2 Robotê Cylindrical
Destê yekem ji hêla movikek rotary ve tê rêve kirin. Ji robotek koordînatek çargoşeyî peydakirina rêjeya tevgerê hêsantir e.
3 Robotê Polar
Destên yekem û duyemîn ji hêla movikek rotary ve têne rêve kirin. Feydeya vê rêbazê ev e ku ji robotek hevrêzî ya cylindrîkî hêsantir e ku meriv qada tevgerê piştrast bike. Lêbelê, hesabkirina pozîsyonê tevlihevtir dibe.
4 Robotê Têkilî
Robotek ku tê de hemî dest bi hevgirêdanên zivirandinê têne rêve kirin, li gorî balafira erdê rêjeyek tevgerê ya pir mezin heye.
Her çend tevliheviya operasyonê dezavantajek e jî, sofîstîkebûna hêmanên elektronîkî hiştiye ku operasyonên tevlihev bi leza bilind werin pêvajo kirin, û bibe serpêhatiya robotên pîşesaziyê.
Bi awayê, piraniya robotên pîşesazî yên ji celebê robotê binavkirî şeş axên zivirandinê hene. Ji ber ku bi dayîna şeş dereceyên azadiyê ve pozîsyon û pozîsyon bi kêfî têne destnîşankirin.
Di hin rewşan de, dijwar e ku meriv pozîsyona 6-axe li gorî şiklê perçeya xebatê were domandin. (Mînakî, dema ku pêçan hewce ye)
Ji bo ku em bi vê rewşê re rû bi rû bimînin, me li rêza robotên xwe yên 7-texn eksek zêde zêde kiriye û tolerasyona helwestê zêde kiriye.
Dema şandinê: Feb-25-2025
