Ji perspektîfa mîmariyê, robot dikare bibe sê beş û şeş pergalan, ku sê beş ev in: beşa mekanîkî (ji bo pêkanîna çalakiyên cihêreng tê bikar anîn), beşa hîskirinê (ji bo têgihîştina agahdariya hundur û derveyî tê bikar anîn), beşa kontrolê ( Robotê kontrol bikin da ku çalakiyên cihêreng biqedînin). Şeş pergal ev in: Pergala danûstendina mirov-komputer, pergala kontrolê, pergala ajotinê, pergala mekanîzmaya mekanîkî, pergala hestî, û pergala pêwendiya robot-hawirdorê.
(1) Pergala ajotinê
Ji bo ku robot bixebite, pêdivî ye ku ji bo her hevgirtinê, ango her dereceyek azadiya tevgerê, ku pergala ajotinê ye, amûrek veguheztinê were saz kirin. Pergala ajotinê dikare veguheztina hîdrolîk, veguheztina pneumatîk, veguheztina elektrîkê, an pergalek berfereh ku wan bi hev re dike be; ew dikare ajokara rasterast an ajotina nerasterast bi mekanîzmayên veguheztina mekanîkî yên wekî kemberên hevdem, zincîr, trênên çerxer, û pêlavên ahengdar be. Ji ber tixûbên ajokarên pneumatîk û hîdrolîk, ji bilî bûyerên taybetî, ew êdî rola serdest naleyizin. Bi pêşveçûna motorên servo yên elektrîkê û teknolojiya kontrolê, robotên pîşesaziyê bi piranî ji hêla motorên servo ve têne rêve kirin.
(2) Pergala avahiya mekanîkî
Pergala avahiyek mekanîkî ya robotek pîşesaziyê ji sê beşan pêk tê: bingehek, destek û bandorek dawî. Her beş xwedan çend dereceyên azadiyê ye, pergalek mekanîkî ya pir-pile-azadî pêk tîne. Ger bingeh bi mekanîzmayek rêveçûnê ve were saz kirin, robotek rêve dibe; heke bingeh ne xwediyê mekanîzmayek zivirîna meş û bejê be, destek robotek yekane çêdibe. Dest bi gelemperî ji milê jorîn, milê jêrîn û destikê pêk tê. Efektorê dawîn beşek girîng e ku rasterast li ser destikê tê danîn. Ew dikare girêkek du-tilî an pir-tilî, an çekek spreya boyaxê, amûrên welding û amûrên din ên xebitandinê be.
(3) Pergala hestiyar
Pergala hestiyar ji modulên senzorê yên hundurîn û modulên senzorê yên derveyî pêk tê da ku agahdariya watedar li ser rewşên hawîrdora hundurîn û derveyî werbigire. Bikaranîna senzorên aqilmend asta livîn, adaptebûn û hişmendiya robotan baştir dike. Pergala hestyarî ya mirovî ji bo têgihîştina agahdariya cîhana derve pir jêhatî ye. Lêbelê, ji bo hin agahdariya taybetî, senzor ji pergala hestiyariya mirovî bi bandortir in.
(4) Robot-hawirdorêsîstema danûstendinê
Pergala danûstendina robot-hawirdorê pergalek e ku pêwendiya hevbeş û hevrêziya di navbera robotên pîşesaziyê û alavên li hawîrdora derve de pêk tîne. Robotên pîşesazî û alavên derveyî di yekîneyek fonksiyonel de têne yek kirin, wek yekîneyên hilberandin û çêkirinê, yekîneyên welding, yekîneyên kombûnê, hwd. Bê guman, robotên pirjimar, gelek amûrên makîneyê an alavên, amûrên hilanînê yên pir parçeyan, hwd. nav yekînek fonksiyonel de ku karên tevlihev pêk bîne.
(5) Pergala danûstendina mirov-komputer
Pergala danûstendina mirov-komputer amûrek e ku dihêle operator beşdarî kontrolkirina robotê bibe û bi robotê re têkilî daynin, mînakî, termînala standard a kompîturê, konsolê fermanê, panela nîşana agahdariyê, alarma nîşana xetereyê. , hwd. Pergal dikare di du kategoriyan de were berhev kirin: amûra ku tê dayîn û amûra nîşana agahdariyê.
Erka pergala kontrolê ew e ku çalakkerê robotê kontrol bike da ku li gorî bernameya rêwerziya xebitandinê ya robot û îşaretek ku ji sensorê vedigere tevger û fonksiyona diyarkirî temam bike. Ger robotê pîşesaziyê ne xwediyê taybetmendiyên berteka agahdariyê nebe, ew pergalek kontrolê ya vekirî ye; ger taybetmendiyên berteka agahdariyê hebe, ew pergalek kontrolê ya girtî ye. Li gorî prensîba kontrolê, pergala kontrolê dikare di pergala kontrolkirina bernameyê, pergala kontrola adapteyî û pergala kontrola îstîxbarata artificial de were dabeş kirin. Li gorî forma tevgera kontrolê, pergala kontrolê dikare li ser kontrola xalê û kontrola trajektorê were dabeş kirin.
Dema şandinê: Dec-15-2022
