Di cîhanê de yekemrobot pîşesaziyêDi sala 1962 de li Dewletên Yekbûyî hate dinê. Endezyarê Amerîkî George Charles Devol, Jr. "robotek ku dikare bi nermî bi hînkirin û lêdanê re bersivê bide otomasyonê" pêşniyar kir. Fikra wî bi karsaz Joseph Frederick Engelberger re, ku wekî "bavê robotan" tê zanîn, çirûskek derxist.robot pîşesaziyêbi navê “Unimate (= hevkarê xebatê yê xwedî şiyanên gerdûnî)” çêbû.
Li gorî ISO 8373, robotên pîşesaziyê ji bo qada pîşesaziyê manîpulatorên pir-hevgir an robotên pir-pile-azadî ne. Robotên pîşesaziyê amûrên mekanîkî ne ku bixweber kar dikin û makîneyên ku xwe dispêrin hêza xwe û kapasîteyên kontrolê ji bo bidestxistina fonksiyonên cihêreng in. Ew dikare fermanên mirovan qebûl bike an li gorî bernameyên pêş-bernamekirî bimeşîne. Robotên pîşesazî yên nûjen jî dikarin li gorî prensîb û rêwerzên ku ji hêla teknolojiya îstîxbarata sûnî ve hatine çêkirin tevbigerin.
Serîlêdanên tîpîk ên robotên pîşesaziyê welding, boyaxkirin, komkirin, berhevkirin û danînê (wek pakkirin, paletkirin û SMT), vekolîn û ceribandina hilberê, hwd.; hemû xebat bi karîgerî, domdarî, lez û duristî temam dibin.
Veavakirinên robotan ên ku herî gelemperî têne bikar anîn robotên binavkirî, robotên SCARA, robotên delta, û robotên Cartesian (robotên serdest an robotên xyz) ne. Robot astên cihêreng ên xweseriyê nîşan didin: hin robot têne bernamekirin ku çalakiyên taybetî bi dûbare (çalakiyên dubare) bi dilsozî, bê cûdahî, û bi rastbûna bilind pêk bînin. Van kiryaran ji hêla rûtînên bernamekirî ve têne destnîşankirin ku rêgez, lezbûn, lezbûn, kêmbûn û dûrbûna rêzek çalakiyên hevrêzî diyar dikin. Robotên din maqûltir in, ji ber ku dibe ku ew hewce ne ku cîhê tiştek an tewra peywira ku li ser tiştê were kirin nas bikin. Mînakî, ji bo rêberiya rasttir, robot bi gelemperî wekî senzorên xwe yên dîtbarî bine-pergalên dîtina makîneyê, ku bi komputer an kontrolkerên hêzdar ve girêdayî ne, vedigirin. Zehmetiya çêkirî, an jî her tiştê ku bi îstîxbarata çêkirî tê xelet kirin, di robotên pîşesaziyê yên nûjen de dibe faktorek girîng.
George Devol yekem car têgeha robotek pîşesaziyê pêşniyar kir û di sala 1954 de serlêdana patentê kir (Patent di sala 1961 de hate dayîn). Di sala 1956 de, Devol û Joseph Engelberger bi hev re Unimation, li ser bingeha patenta eslî ya Devol ava kirin. Di sala 1959 de, yekem robotê pîşesaziyê ya Unimation li Dewletên Yekbûyî ji dayik bû, ku serdemek nû ya pêşveçûna robotan dest pê kir. Unimation paşê teknolojiya xwe destûr da Kawasaki Heavy Industries û GKN da ku robotên pîşesaziyê yên Unimates li Japonya û Keyaniya Yekbûyî, bi rêzê ve hilberînin. Ji bo demekê, tenê hevrikê Unimation Cincinnati Milacron Inc. li Ohio, USA bû. Lêbelê, di dawiya salên 1970-an de, ev rewş bi bingehîn guherî piştî ku çend konglomeratên mezin ên Japonî dest bi hilberîna robotên pîşesaziyê yên mîna hev kirin. Robotên pîşesazî li Ewropayê pir zû rabûn, û ABB Robotics û KUKA Robotics di sala 1973-an de robot anîn bazarê. Di dawiya salên 1970-an de, eleqeya ji bo robotîkê zêde bû, û gelek pargîdaniyên Amerîkî ketin qadê, di nav wan de pargîdaniyên mezin ên wekî General Electric û General Motors (ku karsaziya hevbeş bi Japonya FANbotics FANUC re hate damezrandin). Destpêkên Amerîkî Automatix û Teknolojiya Adept di nav de bûn. Di sala 1984-an de di dema geşbûna robotîkê de, Unimation ji hêla Westinghouse Electric ve bi $107 mîlyon dolar hate kirîn. Westinghouse di sala 1988-an de Unimation firot Stäubli Faverges SCA li Fransa, ku hîn jî robotên binavkirî ji bo sepanên pîşesazî û odeya paqijî ya gelemperî çêdike, û tewra di dawiya 2004-an de beşa robotîkê ya Bosch jî bi dest xist.
Parametreyan diyar bike Biguherîne Hejmara Axeyan - Ji bo ku di balafirê de bigihîje her deverê du ax hewce ne; sê eksê pêwîst e ji bo bidestxistina her derê li fezayê. Ji bo kontrolkirina bi tevahî nîşankirina dest-destê (ango, destikê), sê axînên din (pan, pitik, û gêr) hewce ne. Hin sêwiran (wekî robotên SCARA) tevgerê ji bo lêçûn, bilez û rastbûnê dikin qurban. Dereceyên Azadiyê - Bi gelemperî heman hejmara eksê ye. Zerfa xebatê - Qada li fezayê ku robot dikare bigihîje. Kinematics - Veavakirina rastîn a hêmanên laşê hişk û girêkên robot, ku hemî tevgerên robot ên gengaz destnîşan dike. Cûreyên kinematîka robotan têkel, kardanîk, paralel, û SCARA hene. Kapasîte an kapasîteya barkirinê - Robot çiqas giran dikare rake. Lezgîn - Robot çiqas zû dikare pozîsyona xweya dawiya-destê xwe bigire nav pozîsyonê. Ev parametre dikare wekî leza goşeyî an xêzik a her axekê, an jî wekî leza hevedudanî, were pênase kirin, bi wateya leza dawî-destê. Lezkirin - Eksek çiqas zû dikare bilezîne. Ev faktorek sînordar e, ji ber ku robot dibe ku nikaribe bigihîje leza xwe ya herî zêde dema ku tevgerên kurt an rêyên tevlihev bi guheztina rêgezên pir caran pêk tîne. Rastbûn - Robot çiqasî dikare xwe bigihîne cihê xwestinê. Rastî tê pîvandin ka pozîsyona bêkêmasî ya robot ji pozîsyona xwestinê çiqas dûr e. Rastbûn dikare bi karanîna amûrên hestiyar ên derveyî yên wekî pergalên dîtinê an infrared ve were çêtir kirin. Ji nû ve hilberandin - Robotek çiqas baş vedigere cîhek bernamekirî. Ev ji rastbûnê cuda ye. Dibe ku jê re were gotin ku biçin cîhek XYZ-ê û ew tenê di nav 1 mm ji wê pozîsyonê de diçe. Ev pirsgirêkek rastbûnê ye û bi kalibrasyonê dikare were rast kirin. Lê heke ew pozîsyon di bîra kontrolkerê de were hîn kirin û hilanîn, û her carê vegere 0,1 mm ji pozîsyona hînkirî, wê hingê dubarebûna wê di nav 0,1 mm de ye. Rastbûn û dubarebûn metrîkên pir cûda ne. Dubarebûn bi gelemperî ji bo robotek taybetmendiya herî girîng e û di pîvandinê de dişibihe "teqez" - bi referansa rastbûn û rastbûnê. ISO 9283[8] rêbazên ji bo pîvandina rastbûn û dubarebûnê saz dike. Bi gelemperî, robot çend caran tê şandin cîhek hînkirî, her carê diçe çar pozîsyonên din û vedigere cîhê hînkirî, û xeletî tê pîvandin. Dûv re dubarebûn wekî veguheztina standard a van nimûneyan di sê pîvanan de tê hejmartin. Dibe ku robotek tîpîk bê guman xwediyê xeletiyên pozîsyonê be ku ji dubarebûnê zêdetir in, û ev dibe ku pirsgirêkek bernamekirinê be. Digel vê yekê, beşên cihêreng ên zerfa xebatê dê xwedan dubarebûnek cihêreng bin, û dûbarebûn jî dê bi lez û barkirinê re cûda bibe. ISO 9283 diyar dike ku rastbûn û dubarebûn bi leza herî zêde û di barkirina herî zêde de were pîvandin. Lêbelê, ev daneyên reşbîn çêdike, ji ber ku rastbûn û dubarebûna robot dê di bar û leza sivik de pir çêtir be. Dubarebûn di pêvajoyên pîşesazî de jî ji hêla rastbûna termînatorê (wek gripper) û tewra ji sêwirana "tiliyên" li ser giravê ku ji bo girtina tiştan têne bikar anîn jî bandor dibe. Mînakî, heke robotek bi serê xwe çîlekek hilde, dibe ku pêçek li goşeyek rasthatî be. Hewldanên paşerojê yên ji bo danîna kulmê di qulika pêçê de dibe ku têk biçin. Rewşên weha dikarin ji hêla "taybetmendiyên serdest" ve werin baştir kirin, wek mînak çêkirina dergehê qulikê taper (çemkirî). Kontrolkirina Tevgerê - Ji bo hin sepanan, wekî operasyonên berhevkirina hilbijartî û cîhê hêsan, robot tenê hewce dike ku di navbera hejmarek tixûbdar a pozîsyonên pêş-hînkirî de vegere û vegere. Ji bo sepanên tevlihevtir, wek welding û boyaxkirin (rengkirina spreyê), tevger divê bi domdarî li ser rêyek li fezayê bi rêgez û bilezek diyarkirî were kontrol kirin. Çavkaniya Hêzê - Hin robot motorên elektrîkê bikar tînin, yên din çalakkerên hîdrolîk bikar tînin. Ya berê bileztir e, ya paşîn bi hêztir e û ji bo sepanên wekî boyaxkirina cihê ku çirûsk dikare bibe sedema teqînan bikêr e; lêbelê, hewaya tansiyona nizm a di hundurê destikê de rê li ber ketina vaporên şewat û gemarên din digire. Drive - Hin robot motoran bi navgînan ve girêdidin; yên din motorên rasterast bi hevgirêdan ve girêdayî ne (ajoka rasterast). Bikaranîna gemaran dibe sedema "paşvenda" ya pîvandî, ku tevgera azad a eksê ye. Çekên robotan ên piçûk bi gelemperî motorên DC-ê yên bi lez û bez, kêm-tork bikar tînin, ku bi gelemperî rêjeyên gemarê yên bilindtir hewce dikin, ku dezavantajên paşverûtiyê hene, û di rewşên weha de bi gelemperî li şûna kêmkerên gemarê ahengek têne bikar anîn. Lihevhatin - Ev pîvana qasê goşeyê an dûrbûna ku hêzek li ser axek robotê tê sepandin dikare bimeşe ye. Ji ber lihevhatinê, robot dema ku bargiraniyek herî zêde hildigire ji dema ku bê bar hildigire dê hinekî kêmtir biçe. Di rewşên ku pêdivî ye ku lezbûn bi bargiraniyek zêde were kêm kirin de, lihevhatin bandorê li ser mîqdara zêdebûnê jî dike.
Dema şandinê: Nov-15-2024
